执行器是人形机器人最核心、通用的部件，具备价值量占比高、复用性强两大特点，类似于新能源车中的动力电池。参考新能源车的发展历史，我们认为在人形机器人的快速增长过程中，执行器及其核心零部件企业具备投资价值。执行器由多种零部件组成，按照功能原理与价值量，执行器由传动装置、驱动装置、感知装置、控制装置等“四大主材”以及制动器与轴承等“辅材”组成。我们建议重点关注执行器总成与“四大主材”及“辅材”环节相关公司的投资机会。

▍执行器——人形机器人的“动力电池”，有望成为下一个千亿级赛道。

执行器是人形机器人的重要组成部分，特斯拉人形机器人全身共有28个身体关节执行器（14个旋转关节，14个线性关节）+12个手指关节执行器。执行器具备价值量高、复用性强两大特点，类似于新能源车中的动力电池。历史上看，新能源车的快速发展带动了动力电池、锂电材料相关公司的快速发展。我们认为在未来人形机器人快速发展过程中，执行器及其核心零部件环节有望充分受益，具备长期投资价值。

▍机器人执行器的“四大主材”与“辅材”。

执行器结构精密，由多种零部件组成，按照功能原理与价值量，执行器包括传动装置、驱动装置、感知装置、控制装置等“四大主材”以及制动器与轴承等“辅材”。

1）传动装置：将电机旋转运动转换为所需方向、速率的运动，主要包括谐波减速器、行星滚柱丝杠与蜗轮蜗杆等装置。

2）驱动装置：执行器的动力输入来源，人形机器人中主要用到无框力矩电机与空心杯电机。

3）感知装置：包括对机器人自身以及环境的感知，主要包括编码器与力矩传感器。

4）控制装置：伺服控制是机器人中常用的控制方式，伺服驱动器负责电机调速。

5）辅材：主要包括制动器、轴承等，为其他零部件提供结构和功能上的辅助。

▍风险因素：

人形机器人进展不及预期；技术路线迭代风险；行业竞争加剧风险。