Q&A

Q：传感器产品从哪几个角度进行分类？

A：传感器产品可以从测量原理、测量的维度和测力的输出方式等多个角度进行分类。根据测量原理可以分为应变式、压电式、电容式和光学式；根据测量的维度可以分为一维、三维和六维等；根据测力的输出方式可以分为力、力矩、位置、加速器等。其中，应变式传感器是目前最为广泛使用的一种力传感器，精度高、技术成熟、测量范围比较广。

Q：力传感器有哪些常见的分类？

A：力传感器的常见分类有三种。第一种是按照力的方向来分类，可以分为一维力传感器、三维力传感器和六维力传感器。其中六维力传感器可以测量力的方向和作用点都没有限制。第二种是按照测量力的方式来分类，可以分为模拟传感器和数字传感器，数字传感器的精度和抗干扰能力相对较高。第三种是按照测量力的种类来分类，比如压力传感器、轻重传感器、粒子传感器等。

Q：力传感器的应用领域有哪些？

A：力传感器的应用领域非常广泛。主要应用于汽车电子、消费电子、工业制造、医疗和航天等领域。新兴市场如工业物联网也带来了对传感器的新需求。具体而言，在汽车电子领域，力传感器占到了近48%的市场份额，而消费电子和工业制造等领域也占据了大约10%以上的份额。

Q：力传感器市场的规模和增长趋势如何？

A：力传感器市场是一个巨大的市场，全球市场规模超过万亿级别。根据数据显示，中国传感器市场占据了全球约20%的份额，约为3500亿元。未来几年，预计中国传感器市场的复合增长率将保持在19%左右。易传感作为传感器行业的一家企业，预计将占据市场份额的19%，对应的市场规模大约为671亿元。

Q：六维力传感器在机器人行业的市场规模如何？

A：目前六维力传感器在机器人行业的市场规模较小。以中国机器人行业为例，六维力传感器的销售均价约为2万元，根据数据显示，中国机器人行业的六维力传感器销量约为8360套，同比增长接近60%。然而，目前市场上仍未完全打开对六维力传感器的需求，整体需求处于前期阶段，市场规模不到20亿元。未来随着机器人行业的发展，特别是协作机器人和写作机器人的需求增长，六维力传感器的市场规模有望逐步扩大。预计到2022年，写作机器人的出货量约为2万台左右，对应市场规模约为20亿元。

Q：长期来看，力传感器市场有哪些增长动力？

A：长期来看，力传感器市场的增长将受到下游行业的回暖以及医疗、机械加工、新能源等领域的影响。特别是六轴力传感器，其增速将继续保持较快。

Q：力传感器在哪些应用领域有较高的需求？为什么使用力传感器可以提升工作精度？

A：力传感器在三c电子、汽车、机械加工和医药等领域都有较高的需求。在这些领域，协作工作需要高精度的运动，而使用力传感器可以测量施加的力和力矩的大小，从而实现更精细化的任务，例如精密装配和运动控制。

Q：机器人与力传感器市场有协同带动效应吗？力传感器的渗透率如何？力传感器市场规模有多大？

A：机器人市场对力传感器市场有明显的协同带动效应。预计力传感器的渗透率将逐渐提升。例如，以人形机器人为例，目前的渗透率不到10%。如果每台人形机器人装配四个力传感器，未来在100万台的产量下，能够带来约100亿元的市场增量。

Q：人形机器人是否会广泛使用力传感器？力传感器的需求量和价格如何？

A：人形机器人未来会广泛使用力传感器，以提高安全性和与人的互动体验。假设每年人形机器人出货量为10万台至100万台，每台机器人使用四个六维力传感器，按照平均单价2500元计算，这将带来约80亿元至100亿元的力传感器市场需求。

Q：力传感器市场的竞争格局如何？国产化率和污染化率是多少？

A：力传感器市场的国产化率约为40%，与机器人领域其他核心零部件相似。六维力传感器的国产化率约为80%。这可能是因为国内需求量较小，国内报价较低，以及国内更容易购买到准度为1%~5%的产品等原因。以上是关于"首席九点半249期：力传感器专题：智能时代感知系统核心元件 -机器人系列报告八"的投资交流会议录音的Q&A转写。

Q：在工业机器人领域里，国内企业和外资企业存在哪些方面的差距？

A：国内企业和外资企业在技术和品牌方面有些差距。外资企业有70多年的发展历史，而我国从80年代初开始生产，技术和品牌还有一些差距，但是国内的优势在于成本和政府的扶持，国家政策中也提到传感器的国产化是重点攻克的方向之一。

Q：六维立项下国产化率较高，但其主要制造商均为未上市公司，市场份额如何？

A：六维力传感器的国产化率在国内市场达到了80%左右，而主要制造商几乎都是一些未上市公司，如昆仑科技、新京城、力气难免触动等。上市公司中的豪车基金和颗粒传感也在布局多维力传感器产品，而海外的主要龙头企业是API和德国公司，它们在该领域中布局较多。

Q：六维力传感器的优势和应用场景是什么？

A：六维力传感器在精密内控的需求提升中会有应用，尤其是针对力控制。相对于多个一维的力传感器组合，六维力传感器的耦合误差更低，精度会更高。六维的传感器实现多维度的测量，可以解决高温度之间串扰的干扰情况。六维立场站比三维立场站有更好的同步协调，同时六维数值会相互干扰，但在一些应用场景中六维立场站是必须要上的。目前六维力传感器主要应用于工业打磨、汽车测试、利空装备、航空航天等领域。

Q：什么是六维力传感器的关键指标？如何降低各个维度之间的耦合干扰？六维联合加载设备在其中的作用是什么？企业如何提高准度？

A：六维力传感器的关键指标是串扰和准度。其中串扰反应的是在传感器受力的过程中，不同方向的力之间的耦合干扰，是反应传感器的核心指标；准度反映传感器测定值和实际值之间的差异，是传感器的综合性能，也是重要的技术指标之一。降低各个维度之间的耦合干扰，需要依赖结构设计和算法设计。在算法结构的过程中，六维联合加载设备是非常重要的一个环节，可以提高精确加载的精度。六维标校的设备是一个非标设备，对企业资源资产能力的要求比较高，需要长时间的工程经验。企业可以通过加强算法能力和提高设备生产成分来不断提高准度。除了准度和串扰，零飘和温飘也是重要的精度指标。

Q：温标指的就是传感器会不会受到外界温度影响？不同材料对温度的敏感性和稳定性会有影响吗？

A：不同材料对温度的敏感性和稳定性会影响传感器产品的稳定性。传感器中的应变片和人工成本是主要成本，目前6自由度力传感器最少需要4个应力点，一般需要48片或96片应变片。目前来看，如果能达到量产，每月的成本可能降到1千元水平，甚至更低。

Q：如何降低6自由度力传感器的成本？

A：目前有一些新的技术，如玻璃微融合技术可以替代传统的金属箔片，降低应变片的成本。此外，量产后的成本可能会降低到5000元以下。

Q：海外的龙头企业有哪些？

A：ATI是海外领先的机器人零部件供应商，其六自由度传感器产品在全球具有领先地位。丹麦的一家企业也有六自由度传感器产品，其主要产品是电动夹爪，可以降低厂商更换成本和时间成本。

Q：国内有哪些上市公司在六自由度传感器领域有进展？

A：汉威科技是国内六自由度传感器的龙头，其子公司研发了柔性压力传感器，并具有完整的知识产权和生产能力。颗粒传感是国内应变式传感器的龙头，正在从传统称重传感器向多物理量传感器平台公司演变。

Q：柯利公司现在在机器人领域的布局如何？有哪些合作和推广？

A：柯利公司在机器人领域有积极的布局，成立了新的高端传感器团队，已经推出了多维到六维的传感器产品，并进行了一些产品研发和与一线厂商的合作和推广。

Q：有哪些重点可以关注柯迪公司的未来表现？

A：可以关注柯迪公司自有团队未来高端产品的进展，以及与下游厂商的合作进度；还可以关注柯迪公司是否有平台型整合和收并购的动作，以增强他们在高端传感器领域的能力。

Q：在国内六维立传感领域中，有哪些领先的公司？

A：国内做得比较领先的公司是科威科技和余力一汽，以及后卫科技。后卫科技在国内协作机器人领域六维立传感产品的出货量榜单上排名第一，市场份额至少50%以上。

Q：后卫科技在六维传感领域有哪些优势？

A：后卫科技产品技术非常领先，可以达到千分之5或者千分之3左右的准确度。公司的技术优势来自于援助国家航空军航天军工领域的创业团队，核心成员来自航天十一院，研发了一些六维力传感器技术。

Q：云利公司的特点是什么？

A：云利公司主要产品用在汽车碰撞假人领域表现较好，现在逐步延伸到机器人打磨领域。云利起初是从汽车碰撞测试领域创立的，打破了国外品牌的垄断，在汽车领域有较高的市场份额，目前也积极与ABB库卡等机器人公司合作。

Q：目前国内在六维力传感领域中比较优秀的公司还没有上市，是否可以关注一些上市公司的布局和进展？

A：当然可以，一些上市公司也在积极布局六维立传感领域，未来增量明显。可以关注这些公司与特斯拉、分包商和农贸商企业等的合作进展。

Q：未来内传感行业的需求前景如何？

A：内传感行业需求的未来取决于软机械加工尤其是对净利率要求逐步提升，加上一些新兴领域的应用，如人生机器人需要高精度的地理传感器，这可能会带来较大的市场增量。

Q：什么是六维力传感器的主要技术难点？

A：六维力传感器的技术难点主要在于算法，依赖项目工程经验。

Q：关注柯迪公司需要关注的一些指标和能力是什么？

A：关注柯迪公司的技术水平和自营资产能力，可以观察公司是否与特斯拉和分包商有好的合作进展。

Q：对于六维力传感领域的持续跟踪，有哪些细分赛道可以关注？

A：目前大部分六维立传感器还是以海外厂家为主，持续跟踪时可以关注国内公司的进展情况。