前排看：中大力德，秦川机床，绿地谐波，昊志机电，南方精工等，前排涨幅
次排看：艾迪精密，巨轮智能，爱仕达，国茂科技，大族激光等

以前排为情绪标
科创板有：
1.丰立智能(谐波减速器)：为寻求新的业务增长点，公司结合国家政策和对下游行业的需求的调研，对谐波减速器产品研发做了一定前瞻性的积累。截至2022年6月30日，公司正在从事的研发项目包括：高精度谐波传动减速器开发，研发17-80型精密谐波减速器，利用三维建模模拟柔轮变形后与刚轮啮合的仿真分析，设计优化齿形参数。

2.优德精密(机器人减速器的高精度曲柄轴)
公司官网披露：2022年6月23日，第25届济南国际机床展览会在山东国际会展中心如期开展，此次展会优德精密旗下子公司昆山德系智能装备携众多德国品牌产品精彩亮相，主要产品有高精度齿轮、齿条、直线传动模组、减速机等。近年来，优德精密对创新和人才尤为重视。充分利用科创优势，加速前沿科技成果转化。目前多项技术成果已实现产业化，为企业中长期的发展积蓄强劲动能。其中铝合金冲裁组件的成果转化，目前已经达到量产，该项目的优势就是可以降低铝合金冲裁时碎屑粘附的产生。机器人减速器的高精度曲柄轴研发及产业化获得了2017年昆山市级科技专项项目。

3.绿的谐波(数控机床设备+谐波减速器)

精密传动装置领先企业，深耕谐波传动领域近20年，主营谐波减速器！

公司是一家专业从事精密传动装置研发、设计、生产和销售的高新技术企业，产品包括谐波减速器、机电一体化执行器及精密零部件。公司产品广泛应用于工业机器人、服务机器人、数控机床、医疗器械、半导体生产设备、新能源装备等高端制造领域。经过多年持续研发投入，公司在国内率先实现了谐波减速器的工业化生产和规模化应用，打破了国际品牌在国内机器人谐波减速器领域的垄断。公司已积累了一大批工业机器人、数控机床等高端装备行业的优质客户，并成功跻身国际主流市场。公司凭借产品和技术优势在业内建立起了较高的品牌知名度，已成长为行业领军企业，在国内工业机器人谐波减速器细分领域竞争优势明显。

4.昊志机电(谐波减速器+数控机床配套主轴+伺服系统+)

公司产品涵盖高端主轴、转台、直线电机、数控系统、谐波减速器、伺服电机、驱动器、传感器、氢能源汽车燃料电池压缩机、曝气鼓风机、直驱类高速风机等。

(1)谐波减速器
在减速器方面，公司于2014年开始进行谐波减速器的研发，目前已经形成了6大系列（DHSG、DCSG、DHS、DCS、DHD、DCD）、9种规格（11、14、17、20、25、32、40、45、50）、6大减速比（30、50、80、100、120、160）的双波、三波产品系列，并进一步开发了机器人关节模组、末端执行机构等相关产品，可应用于汽车制造、金属制品、食品饮料、3C、医药、物流等行业，应用领域广泛。公司的谐波减速器具有高精度、使用寿命长、体积小、重量轻、传动平稳、承载力大、扭动刚性大、振动小、耐冲击等特点，产品的精度及寿命能够与世界一流品牌竞争，并荣获了“金手指奖2019年中国国际机器人年度评选”之“创新产品奖”和“广东省名优高新技术产品”。同时，公司还开发了专业的谐波减速器测试平台，并建立了谐波减速器测试标准及检测体系，能够对谐波减速器的各项重要参数进行严苛、专业、快速的检测，大大缩短了产品横向评价周期，从而助力公司产品的市场推广。此外，公司还正在进行RV减速器的研发。

(2)数控机床
公司的主轴产品主要包括PCB钻孔机和成型机电主轴、数控雕铣机主轴、高速加工中心主轴、钻攻中心主轴、磨床主轴、车床主轴、木工主轴、牙雕机电主轴等几大系列产品，主要配套各类数控机床，用于消费电子、PCB、模具、五金、家具、汽车等行业产品的加工，产品品种系列齐全，应用领域广泛

至于减速器其他个股，这里就不一一列举了，有兴趣的可自行去查阅相关资料！下面说一下主板方面减速器个股。

主板个股

1.中大力德：

二十年深耕机械传动控制核心部件制造。

中大力德立足于智能化、自动化装备核心部件制造商和设计方案提供者，通过团队自主研发，开发的多个产品先后列入国家重大项目，形成了驱动器、伺服电机、微型永磁齿轮减速电机、微型交流齿轮减速电机、小型交流齿轮减速电机、行星减速器、摆线针轮精密减速器、谐波减速器等系列产品为主体的近千个品种。
1.1、中大力德成立于 2006 年，前身是 1998 年成立的中大电机厂。公司以减速电机 起家，成立以来深耕自动化传动与驱动装置的研发制造，是国内唯一同时提供精密 减速器(包括精密行星减速器，RV 减速器和谐波减速器)、伺服驱动，永磁直流电机 和交流减速电机的企业，具备提供机电一体化产品的潜力。

产品性能优秀，已批量供货国内头部通用自动化厂商。公司产品应用于工业机 器人（销售额占比 50%）、智能物流、新能源设备、工业母机、纺织机械等工业自动 化领域，已批量供货广州数控、宇环数控、伯朗特、新松机器人，同时在汇川技术、埃斯顿等国内工业机器人头部厂商进行产品测试。 股权结构较为集中。截至 2022 年 12 月 5 日，公司两位创始人、实控人周国英 （间接持股 47.33%）、岑国建（间接持股 0.71%）系夫妻关系，共计持股 48.04%。 岑国建系公司董事长、核心技术人员，曾主持精密传动领域的 10 项国家标准、5 项 行业标准的起草，主持研发的减速电机、精密减速器等多项产品被列入国家火炬计 划、工业强基计划。

1.2、 历史业绩稳健增长，战略聚焦工业机器人零部件以提升盈利水平

2018-2021 年，公司营收复合增长率为 16.74%，营收体量稳步增长。2022H1， 疫情导致原材料价格上涨、公司交付能力下降，营收同比下降 7.9%，归母净利润同 比下降 28.3%，主要系计提可转债利息的影响。 减速电机业务营收占比逐年下降，2022H1，减速器及智能执行单元业务营收占 比最高，达 54.3%。2018-2021 年，减速电机为公司营收占比最大的业务，营收份额 逐年降低至 44%。减速器业务及智能执行单元营收占比从 2018 年的 25%提升至 2022H1 的 54.3%。

2018-2022H1,公司减速器业务毛利率持续下降，主要受行星减速器业务影响。目前减速器业务板块收入占比最高的是行星减速器。其中，传动行星减速器以出口 为主，享受一定产品溢价。2020 年以来疫情影响出口，海外客户订单量减少，公司 传动行星减速器毛利率从超过 45%降至 2022H1 的 36%。精密行星减速器则受产品 同质化竞争影响价格下降导致毛利率降低。 公司战略重心转移至 RV 和谐波减速器，有望扩大规模效应以提升盈利水平。 公司减速器业务板块的战略重心向谐波减速器和 RV 减速器倾斜，新增产能主要用于 RV、谐波减速器的扩产。2022H1，公司综合毛利率同比小幅下降 0.6pct。其中，2022Q1， 综合毛利率 27.13%，同比增长 1.5pcts。2022Q2，在我国华东地区疫情管控情况下， 毛利率环比仅下降 2.5pcts，同比下降 0.58pcts。目前公司 RV、谐波减速器出货量仍 然较小，未来产能顺利爬坡、销量增长后有望扩大规模效应，提升利润水平。

1.3、 产能转移+替代加速，工业机器人零部件国产化方兴未艾， 精密减速器、伺服系统是工业机器人的核心零部件

谐波减速器、RV 减速器、伺服系统是工业机器人的核心零部件。根据《中国工 业机器人发展白皮书》，2021 年减速器（含 RV、谐波减速器）占据工业机器人约 32% 的成本，全球市场规模约 324.8 亿元。伺服系统成本占比约 22%，全球市场规模约 223.3 亿元。

伺服系统由伺服电机及伺服驱动器构成，是机器人关节的驱动装置，因使用编 码器构成反馈闭环，可实现高精度位置、速度控制。 精密减速器包括谐波、RV、精密行星减速器，是连接动力源和执行机构之间的 中间装置。其作用是降低伺服电机的高转速、通过齿轮减速比放大伺服电机的原始 扭矩，并提供高刚性保持、高精度定位。行星减速器因其单级减速器比低、精度较 差，较少用于工业机器人。 谐波减速器器体积小、质量轻，传动效率高。柔轮需要柔性变化的特征决定了 其刚度和强度存在极限。因此，谐波减速器多用于工业机器人的小臂、腕部、手部 等小负载部位的关节处。全球谐波减速器已呈现中日双寡头垄断局面，谐波减速器 国产化率约 47%。

RV 减速器负载能力很强，可实现大扭矩、高精度。在中、重负载型机器人中用 量更广。比如大于 20KG 机器人的 J1、J2、J3、J4 的关节会用 RV 减速器；50-160KG 机器人一般六个关节都使用 RV 减速器。我国 RV 减速器产业化起步晚，过去十多年的发展处于技术追赶阶段，目前国产化率仍然较低，30%左右，中大力德目前的 RV 减速器的国内市占率约 5.3%，国产替代空间广阔。

1.4、人形机器人落地后，供不应求将成为谐波减速器长期供需格局

2022 年 10 月 1 日特斯拉 AI Day 上人形机器人原型机发布。基于发布会的最新 情况，我们调整在《特斯拉机器人孕育新机遇，国产减速器蓄势待发》中的假设和 数据，做出以下假设：

需求侧假设： （1）2021 年，全球工业机器人销量 48.7 万台，同比增长 27%。2022 年，疫情 反复导致产业链各环节交期延长，全球工业机器人销量增速下滑，给予 10%的销量 增速。考虑到中国是全球最大的工业机器人销售市场，并且中国的机器人密度仍具 备较大提升空间，我们稳健假设 2022-2026 年全球工业机器人销量 CAGR 超过 22%。 按照单台工业机器人平均搭载 3 台谐波减速器测算工业机器人用谐波减速器市场需 求。 （2）我们假设 2023 年 Demo 机落地后，当年销量 2500 台，2024 年销量 5 万台。 2025 年规模化量产后，谨慎估算销量为 20 万台，乐观情境下销量 40 万台。量产后 实现产线复制，扩产速度加快，我们假设 2026 年实现销量 100 万台，2027 年销量 150 万台。单台特斯拉机器人搭载 16 台谐波减速器

2.南方精工(RV减速机轴承)

2021年12月31日公司在互动平台披露：公司近年来从战略规划出发，不断进行产品应用领域的拓展和研发投入，如工业机器人上的RV减速机轴承、高压开关控制器上的离合器、无人机上的离合器等产品，以推动公司业务的发展。

3.秦川机床(数控机床+RV减速器)
中国机床工具行业的龙头骨干企业。
秦川机床以主机业务为引领，以高端制造与核心部件为支撑，以智能制造为新的突破口，立足机床工具行业，践行市场化经营、差异化竞争、跨越式发展理念，形成一体化发展模式，打造“国内领先，国际知名”的高端装备制造领域的系统集成服务商和关键部件供应商。秦川机床拥有秦川机床本部、宝鸡机床、汉江机床、汉江工具、沃克齿轮、秦川格兰德、秦川宝仪等多家子公司，是我国精密数控机床与复杂工具研发制造基地、中国机床工具行业的龙头骨干企业。公司以产业链完整、产品线众多、系统集成能力强大、综合竞争优势显著等竞争优势跻身全球知名机床工具企业集团行列。公司现有主要产品包括精密磨齿机、数控车床、加工中心、精密磨床、测量设备、滚动功能部件、高端复杂刀具、工业机器人关节减速器、AGV舵轮、齿轮箱系列、新能源齿轮、数控系统。

机器人概念：秦川机床公司，加速机器人减速器规模化生产及销售。围绕陕西省“依托精密机械、微特电机、减速器、传感器等领域优势，聚合发展机器人产业”的新目标，充分利用现有创新资源和载体，加速机器人减速器规模化生产及销售，以“公司+机器人产业联盟”的模式，联合微电机所、高校等，形成具有自主知识产权和市场竞争力的系列产品，构建机器人关键部件产业（链），建立陕西省的机器人关键部件产业（链）创新中心，并将其打造成国家级机器人关键部件产业（链）创新中心。

4.上海机电(精密减速器+电梯)
机器人概念解析：公司控股股东上海电气集团和发那科联合投资设立上海发那科机器人，主要从事机器人系统集成业务。公司正在积极与合作伙伴日本纳博特斯克开展工业机器人核心部件-精密减速器业务的合作，相关产品在国内市场90%以上应用于工业机器人关节，目前在市场同类产品中主要竞争对手包括住友、SPINEA、Harmonica Drive等少数几家。部分国内企业正在积极布局精密减速器业务，寻求在规模化及性能可靠性方面的突破。

5.巨轮智能(减速器+rv减速器)
国家首批十五家机器人规范企业，作为首批参加机器人核心零部件CR认证企业，所开展的性能测试、耐久试验及工厂实地审查等内容均已顺利完成。报告期内，中汽检测技术有限公司（国家机器人检测与评定中心）为公司生产并送检的机器人用精密行星摆线减速器（JLRV40E）颁发了6000小时额度寿命试验证书，减速器（JLRV40E）依据GB/T37718-2019超载的加载方式，完成6000小时额度寿命试验。公司是国内率先通过此项测试的RV减速器生产企业，填补了中国机器人RV减速器完成耐久性测试的空白。目前RV减速器处于小规模生产阶段，已有客户在采用、试有公司产品。

6.兆威机电(rv减速器+行星减速器)

7.埃斯顿(伺服系统+机器视觉+机床)
埃斯顿的主营产品包括以下：电液伺服系统、交流伺服系统、工业机器人及成套设备、运动控制整体解决方案、数控系统、机床、智能装备核心控制功能部件、工业机器人及智能制造系统、运动控制、六轴通用机器人、四轴码垛机器人、scara机器人、delta机器人、机器人工作单元、智能制造系统、智能装备核心部件及运动控制系统、金属成形机床数控系统、自动化核心部件及运动控制系统、金属成形机床自动化完整解决方案、全电动伺服压力机、伺服转塔冲自动化完整解决方案、电液混合伺服系统、运动控制系统（含运动控制器、交流伺服系统）、直流伺服驱动器、机器人专用控制器、机器人专用伺服系统、机器视觉、运动控制一体的机自动化解决方案

8鸣志电器(5月10日有讲，目前，暂时可以看作机器人板块下的伺服系统龙头)

机器人其他个股：机器人，步科股份，赛为智能，奥比中光，江苏雷利，瑞松科技，远大智能等等