【中金电新】人形机器人运控标的更新-关注新公司、新方向以及制造环节

市场在近期华为、宝信等诸多公司涌入人形赛道的催化下板块持续走高。tier1、tier2、以及映射标的的行情走势已经演绎的较为极致，且估值并不便宜。在这样的行情下，不妨持续关注一些本身对运控理解深入且有较强积累的新公司、有潜在发展可能的新方向、以及拥有核心壁垒的制造环节，我们更新如下：

1# 制造环节：空心线圈绕线机（田中精机）。应用于手指模组的空心杯电机核心壁垒在于线型设计和线圈绕制，而一般绕制的方式分为绕卷两步和一次成型，其中绕线机是这之间的核心设备。考虑到空心杯电机的导线线径只有0.02-0.2mm，其中在动态过程中的排线以及张力控制是核心难点（张力大容易拉扯产生形变导致电阻变化，张力小容易导致排线紊乱）。根据公司招股书，日本田中精机株式会社生产了全球第一台绕线机，此前通过技术专利转让将相关绕线机专利全部转给田中精机，田中精机在空心线圈绕线机具有较强的技术积累。

2# 潜力方向：球形电机（麦格米特）。传统机器人关节多为单个电机驱动的单自由度，但多自由度电机驱动下则可以大幅减少关节和电机数目以及传动机构。1958年FC.William首次提出球形电机模型，直到1987年Vacatsevanos首先提出应用于机器人腕部末端的执行器。球形电机内部电磁耦合关系复杂，控制系统难度较大，且对电机加工工艺要求较高。麦格米特旗下子公司苏州直为拥有机器人球形关节的前沿专利布局，根据苏州直为的专利，可以看到其提供了一种具有高速高精度高动态且可实现单关节多自由度的运动和控制的球形电机。

3#优质新标的：伟创电气（无框力矩电机、空心杯）、禾川科技（精密传动）。伟创2022年成立机器人与运动控制事业本部，根据公司投资者活动记录表，公司研制的空心杯电动机具有高转速、高扭矩、低噪音振动的优势，电机运行平稳、更精确的控制。根据公司可转债，禾川此前拟布局微型精密传动，这两家公司本身在工控领域是小而美的优质标的，对于深度制造以及运动控制有深刻理解，产品端的延展具有工控底层技术的支撑。

曾韬/江鹏