（转自）作者：致命节奏

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激光雷达与毫米波雷达、超声波雷达以及摄像头一起组成的传感系统为智能驾驶保驾护航。激光雷达分为扫描模组、发射模组、接收模组和信息处理模组。

按照扫描方式的不同，可以分为机械式、混合固态和固态，其中半固态又可分为mems振镜、转镜和棱镜，固态激光雷达可以分为相控阵（opa）和flash。机械式由于成本高，体积大一般用于自动驾驶测试，而固态激光雷达技术成熟度低，成本高，还未达到商用条件。目前主流的扫描方式是mems振镜和转镜，华为、图达通、和赛、速腾聚创主要是这两种，大疆用的棱镜方案。

按照测距方式的不同，分为飞行时间（tof）和调频连续波FMCW，tof就是根据激光发射出去到接收的时间差对目标进行测距和建模，FMCW是利用发射出去的光和接收的光之间进行干涉，测算频率差来进行测距和建模，相比较tof，FMCW具有抗干扰能力强、信噪比高等优点，但是技术成熟度相比较tof较低，成本相对tof也较高，未来的市占率会逐步提高。

按照激光发射方式的不同，目前分为边发射激光器（EEL）、垂直面腔发射激光器(vcsel)、光纤发射器。边发射激光器(EEL)具有高功率密度和高脉冲峰值功率，非常适合使用APD探测器的激光雷达系统。VCSEL 具有很高的吸引力，因为它有可能将2D发射器阵列和2D SPAD探测器阵列组合成一个没有运动部件的激光雷达系统。光纤激光器输出功率高、光束质量好、速度快，是高性能系统的理想选择，但其复杂性显著增加。目前主流的方式是EEL、VCSEL发展迅速，光纤激光器目前各家都在研发中。

按照激光波长的不同，目前主要是两种，905nm和1550nm，905nm的接收模块为硅基，成本便宜，1550nm波长需要使用InGaAs 探测器，成本较高。905nm是目前主流的波长段，但是距离人眼可见光比较近，会造成一定的伤害，且雨水干扰能力差，穿透能力也较差，未来的方向也是向1550nm进化。

按照接受模块的不同，分为雪崩二极管 APD、硅光电倍增管 SiPM、单光子雪崩
二极管 SPAD 三种。 目前 APD 是主流，未来 SPAD/SiPM 替代 APD 是趋势。APD 的优势在于技术成熟，成本低，但是在增益能力方面存在明显劣势。SPAD 的增益能力强，信号放大倍数是 APD 的一万倍，如 Ouster 采用 VCSEL+SPAD，禾赛科技采用VCSEL+SiPM 等。但 SPAD 和 SiPM 的技术应用仍不成熟，还存在串扰带来的噪声、光子探测效率等问题。

信息处理模块，将接受到的光信号转换成电信号，最终转换成模拟信号，供计算和处理，是激光雷达最核心的组成。主控板上主要包括处理芯片（通常是 FPGA）、数模转换芯片、PHY 芯片、CAN 收发器、电源管理等等。其中FPGA主要是赛灵思和英特尔等主导，数模转换芯片主要由德州仪器等主导。

看后感悟：只要产业放量，激光雷达最受益的是制造棱镜、振镜，镜头的厂商！这也是路线确定后的产业链中最确定的标的！从基金的调仓换股和调研纪要中也可以揣摩端倪！

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