1. 减速器：谐波减速器为主，行星减速器或为替补

目前，国内谐波减速器厂商包括绿的谐波、中大力德、昊志机电；行星减速器厂商主要包括中大力德、 巨轮智能。 

 

 

2. 电机：以无框力矩电机、空心杯电机为主

无框力矩电机能够在满足机器人尺寸和重量要求的同时实现高功率和高转矩密度。无框为结构上省去了 电机的外壳，使得电机更好嵌入。与有框电机相比，无框电机的优势包括更高的转矩密度、更强的散热 能力、以及针对定制系统的灵活性。将无框电机的定子和转子直接集成到支撑传动组件的轴承系统，可 以在很大程度缩小关节组件的尺寸，并消除冗余部件，例如可以消除支撑转子的轴承以及联轴器，带来 更少的维护成本。目前无框力矩电机常用于协作机器人的关节。目前能够提供无框力矩电机的公司包括 美国科尔摩根、国内的步科股份、昊志机电等。

 无框力矩电机的中空结构便于走线，适用于集成度较高的人形机器人

 

3. 力矩传感器：六维技术壁垒较高，竞争格局仍较分散

力传感器是将力的量值转换为相关电信号的器件。六维力传感器技术壁垒高，多应用于高精密场景：六 维力传感器能够同时测量沿三个坐标轴方向的力和绕三个坐标轴方向的力矩，是维度最高的力传感器， 能够给出最全面的力觉信息，相较于低维力传感器，六维力传感器的技术难度和使用难度高，但对于机 器人产业链的智能装配和其他场景的精密场景非常重要。 

 六维力传感器在国内处于卡脖子环节，国内外产品仍存在差距。目前国产六维力传感器厂商较为稀缺， 以柯力传感、宇立仪器、坤维科技为代表厂商，其中宇立虽是 KUKA、ABB 等“四大”的力传感器合作商， 但目前与海外龙头 TDK、ST、ADI 等仍有一定差距。

我国力矩传感器行业仍处在初期阶段，竞争格局较为分散。相比于单轴压力传感器，六轴力矩传感器可 以感受六维的力和力矩，可测量在任何方向、任何轴上的应用负载，并能承受额定测量范围 5 到 20 倍 的负载，同时六维力矩传感器生产技术和流程较为复杂，具备较高的技术壁垒，目前我国参与企业主要 有昊志机电、宇力仪器、坤维科技、柯力传感、汉威科技、八方股份等。

 

昊志机电 

昊志机电成立于 2006 年，是一家专业从事中高端数控机床、机器人、新能源汽车核心功能部件等的研 发设计、生产制造、销售与维修服务的国家高新技术企业。公司稳步向数控机床和工业机器人等高端装 备的核心功能部件领域横向扩张，目前产品涵盖 PCB 钻孔机/成型机/划片机电主轴、数控金属/玻璃雕 铣机电主轴、数控车床主轴/电主轴、走芯车床电主轴、直结与皮带式机械主轴、加工中心电主轴、钻 攻中心电主轴、高速内/外圆磨床主轴、木工雕铣机电主轴、高光及超精加工电主轴、超声波电主轴、 液静压主轴、铣削动力头、末端执行机构、刀柄夹头、数控转台、直线电机、谐波减速器、数控系统、 伺服电机、驱动器、传感器、燃料电池压缩机、曝气鼓风机、直驱类高速风机等数十个系列上百种产品。