据OFweek数据统计，减速器、伺服电机、控制器分别占35%、20%、15%，合计约占70%。

控制器：精度和稳定性是控制器性能的直接指标，但底层算法是核心。控制器为机器人的“大脑”，是机器人制造商的核心技术所在。控制器负责规划机器人的运动方式，通过硬件和软件发布并传递动作指令，控制机器人的运动位置、姿态、轨迹和操作顺序等，保证机器人系统的正常运行，使机器人达到所要求的技术指标。包含硬件和软件两部分，硬件是工业控制板卡，软件则是控制算法。一般较成熟的机器人厂商多半自行开发控制器，以保证品质的稳定性及产品的维修体系，因此，也是各机器人制造商的核心技术所在。

伺服电机：机器人的关键指标及难点。伺服系统负责驱动机器人的运动，由伺服驱动器、伺服电机及编码器组成。其中，伺服驱动器负责位置、速度、转矩等各项控制；伺服电机是伺服系统中控制机械元件运转的发动机，将接收到的电压信号转化为转矩和转速，以驱动控制对象。由于我国发展起步较晚，在伺服电机领域内，我国一直处于追赶的位置。从目前国内竞争格局来看，我国伺服电机行业65%左右的份额都是由外资品牌所占据。

驱动器、编码器性能尤为重要。与驱动器相关的高精度芯片为国外所垄断，如DSP芯片；编码器的核心技术掌握在外企手中。同时，传感器作为编码器的核心元器件，高精度传感器也依赖于进口。

减速器：核心零部件国产短板，器件寿命、精度及稳定性相关指标是核心。与通用减速器比，机器人关节减速器（精密减速器）需要具有传动链短、体积小、功率大、质量轻和易控制等特点，RV减速器和谐波减速器是机器人较为常用的类型。RV减速器体积大、负载重，多用于大臂、肩部等大关节；谐波减速器体积小，负载轻，多用于腕部、手部等小关节。从需求上看，谐波减速器和RV减速器的总应用数量各占一半，具体应用上涉及汽车制造、交通运输、港口码头等的重载荷机器人RV减速器使用较多，3C产线、半导体产线、医疗器械等轻载荷机器人谐波减速器应用更多。

据不完全统计，北交所6家机器人产业链公司，分别为星辰科技（军用随动控制总成和军品级伺服系统）、巨能股份（机器人自动化生产“小巨人”）、乐创技术（点胶控制系统龙头）、科达自控（自动控制系统“小巨人”）、鼎智科技（高端微电机隐形冠军）及开特股份（汽车热系统产品“小巨人”）。

【业务梳理】

星辰科技是国内领先的军用随动控制总成和军品级伺服系统提供商，也是国内较早从事军用、民用伺服系统产品研发与产业化的企业。为航空航天及军工、新能源以及工业自动化领域提供各类高端伺服控制系统。公司产品长期服务于 “远望”号系列远洋测量船舰载雷达； “嫦娥”工程、 “天宫”工程、 “神舟”系列飞船地面卫星通信雷达等国家重点工程；另有风电变桨伺服驱动器；各类专用伺服系统、工业自动化及智能化控制总成等工业级产品，服务于风电变桨、新能源车、液压伺服、机器人等工业自动化领域。

巨能股份主要产品分成机器人自动化生产线、自动化辅助单元、技术服务及备件销售三大系列，包括汽车零部件、工程机械、航空航天、军工、轨道交通、电梯及其他通用机械等装备制造上均有所应用。

乐创技术主要产品包括点胶控制系统、通用运动控制器及驱动器三大系列。在计算机、通讯、消费电子、玩具饰品、包装业、汽车电子、新能源制造及半导体集成电路等产业均有应用。

鼎智科技主要产品包括线性执行器、混合式步进电机、直流电机、音圈电机四大系列，在医疗器械、工业自动化等领域制造业均有应用。

科达自控主要产品包括矿山数据监测与自动控制系统、市政设备远程监测及控制系统、自动控制相关产品、365在现（线）技术服务、充电桩（站）业务五大系列，在智慧矿山、智慧市政、物联网+等领域均有应用。

开特股份主要产品分成传感器、控制器和执行器三大类，在传统燃油车和新能源车上均有应用。

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