先来看一下人形机器人行业的最新进展：1）英伟达宣布将于3月18日至21日在圣何塞会议中心举办GTC2024大会，会上有望看到人形机器人领域的新变化。2）特斯拉于2月25日在其社交媒体账号分享了Optimus人形机器人的流畅步行能力，相比几周前步伐更加稳健，动作更加流畅。3）2月22日下午优必选科技在其官方微信视频号中展示旗下人形机器Walker S最新视频，在视频中 Walker S于蔚来工厂参与了门锁质检、车灯盖板检测、安全带检测、贴车标等工作。

主流人形机器人产品已初步具备在汽车装配等固定场景试点应用的潜力，那么，大规模量产什么时候到来？从Figure与宝马合作、优必选与蔚来工厂合作可以看出，人形机器人产业化初期，应该主要应用于封闭的B端场景（汽车总装为主）。中长期来看，随着人形机器人大模型的成熟，将向TOC的消费领域探索。所以，人形机器人的量产应该会遵循封闭的B端-封闭的C端-开放的B端-开放的C端的顺序。

从市场规模看，借用一下高盛的预测：预计未来10-15年内，人形机器人市场规模将达60亿美元；在最乐观情景下，2035年市场规模将高达1540亿美元，接近2021年全球电动汽车市场。

人形机器人包括硬件层和软件层两大类。目前，硬件层已经可以满足在封闭B端应用的需求。而软件层由于没有成熟大模型，难以达到通用化要求，是目前面临的主要瓶颈。当前国内厂商主要是通过提供硬件层的零部件参与进来。

那么，人形机器人零部件的选股思路是什么？2024年可以重点关注高壁垒+新增量，再叠加高价值。

1） 高壁垒。高壁垒环节主要包括行星滚柱丝杠、传感器等。行星滚柱丝杠生产壁垒高，加工难度大，国产化率低，目前外国企业占据了国内市场份额的78%。国内高端传感器亦被海外龙头长期占据，国产化率低，国内企业话语权小。

2） 新增量。新增量环节主要包括灵巧手（空心杯电机、蜗轮蜗杆、触觉传感器等）、行星减速器等。其中，灵巧手是人形机器人完成各项任务的核心，因此在所有零部件中增量逻辑最强。

3） 高价值。以Optimus为例，价值量占比较高的细分领域分别为行星滚柱丝杠（40%）、关节力/力矩传感 器（16%）、多维力/力矩传感器（15%）、无框力矩电机（8%）、谐波减速器（6%）。

最后，奉上人形机器人产业链