传统机器人是工具，人形机器人是下一代智能终端

随着AI的快速发展，人形机器人成为AI落地的最强硬件，目前行业已经迎来重要的拐点，产业出现了新的变化

其中人形机器人的核心是特斯拉

今年和明年，都是人形机器人从0到1的阶段，也是投资最暴利的阶段

特斯拉发布人形机器人Optimus，明年5万台落地，未来全球100万台销量预期

包含：旋转关节14个+直线关节14个+手部关节12个

具体如下表：

旋转关节构成：无框电机+谐波减速机+角接触轴承+交叉滚子轴承+编码器+力矩传感器

直线关节构成：无框电机+行星滚柱丝杠+深沟球轴承+四点接触球轴承+力矩传感器+编码器

旋转关节和直线关节，一共28个，是机器人整个板块的核心

所有的炒作，都是围绕这28个关节展开

如果看好机器人，那么全球龙头特斯拉的 Optimus是必须要详细了解的

接下来把28个关节中最重要的一些零部件细说一下，从中找到弹性最大的

1、电机：用的是无框力矩电机，原因是对比伺服电机和步进电机，可以提供更高的扭矩，适用于人形机器人的低速+高力矩要求

无框力矩电机的工艺要求很高，适用于全身28个关节，无论是旋转关节还是直线关节，都不可替代，是所有零部件中难度最大价值量最高的环节

海外最好的是科尔摩根，国内龙头步科股份

2、传感器：力矩传感是核心感力模块，主要用于提升机器人安全性，形成电机-减速机-传感器的关节总成设计。

海外龙头ATI，国内主要厂商：柯力传感，苏州固锝

3、减速器：核心为谐波减速器，优点明显（结构简单、传动比高，精密度高），早期有传闻腿部的谐波减速器可能被替代，但是从目前调研结果来看，替代概率不大，谐波减速器仍然是减速器中最重要的，后续可能会提升耐久性

国内主要厂商：绿的谐波、双环传动、秦川机床、昊志机电、中大力德

4、上下肢传动方式：

（1）上肢传动方式：滚珠丝杠为主，将滚珠往复运动转化为丝杠直线运动，相较于一般的皮带、链条等传动方式摩擦小、维护成本低

（2）下肢传动方式：行星滚柱丝杠为主，单台机器人使用数量为8个，性能显著由于滚珠丝杠，主要体现在耐外力冲击和寿命方面

目前对于下肢传动方式，分歧比较大

行星滚柱丝杠为最佳方案，但难度大，成本高

国内主要厂商：鼎智科技（已送样）、南方精工、贝斯特、恒立液压

可替代方案：连杆结构+电机+行星减速器+轴承

国内主要厂商：三联锻造（连杆）、中大力德+双环传动（行星减速器）

5、手部关节：包含12个关节

手部关节比较简单，没有太复杂的结构

最核心的是空心杯电机，也是第一波炒作重点

国内主要厂商：鸣志电器、伟创电气、鼎智科技

以上就是特斯拉机器人的重要零部件拆解

当然除了这些外，还有包括执行器、伺服电机、控制器、轴承、线缆、本体集成等其他零部件，但是价值量和难度都不高，弹性上来看比较小，所以就不展开详细叙述

其中，划红线的是重点

这几天查阅了大量的资料，并且请教了一些专业人士和卖方首席，最后得出结论

从弹性角度来看，人形机器人中，最重要的两个核心零部件分别是：

行星滚柱丝杠和无框力矩电机

1、行星滚柱丝杠

主要用在下半身关节，价格较高，目前海外垄断，舍弗勒售价2万/个

这个显然是特斯拉不能接受的，所以后面还是要来找中国厂商拿便宜货

国内的只有鼎智科技做出来了，并且已经送样

贝斯特在研发中

预计价值量：下半身一共8个，降本后1200-1400，价值量总计1万/个

市占率保守估计30%，100万台的量，对标营收30亿，净利率10%

对应利润3亿，给50倍PE，市值增量150亿

2、无框力矩电机

人形机器人有低速+高力矩要求，目前市场上的电机有且只有无框力矩电机可以匹配，并且无论是旋转关节还是直线关节，一共28个关节，全都要用

无框力矩电机是特斯拉机器人所有零部件中，唯一一个适用于全部躯干关节的

重要性不言而喻

国际市场目前也是垄断，做的最好的是美国科尔摩根

国内只有步科股份

预计价值量：单个无框力矩电机500元左右

全身用量28个，对应价值量为1.4万/个

市占率保守估计30%，100万台的量，对标营收42亿，净利率15%

对应利润6.3亿，给50倍PE，市值增量315亿

可能会有人觉得100万台的预期是不是太高了

贴一下天风证券的行业测算表：

可以看到，100万台的增量，只需要2-3年的时间就可以完成

行业年复合增速330%，每年翻三倍

即使全球出货量达到100万台，渗透率也仅仅只有1.5%

所以按照100万台的估算是合理且保守的

再提一下这个渗透率的问题

特斯拉的机器人量产后，成本可以做到15-20万/台左右

这玩意以后就跟汽车差不多

先从B端开始，然后走向C端，打破认知

美国汽车的渗透率是87%，全球汽车的渗透率是20%

100万台对标的1.5%渗透率，其实真的很保守很保守

市场有多大，走一步看一步，但是想象空间，绝对爆炸

原因就在于，AI的发展

普通的人形机器人可能并不是很吸引人，但是

结合了 GPT 3.5 4.0 5.0的机器人，你受得了吗？

以上就是关于人形机器人零部件的拆解和弹性分析

写的很清晰了

当然我做的工作远不止于此，今天只挑重点说，不然篇幅就太长了

总结：

机器人星辰大海，行业空间和想象力都无懈可击

所有零部件中，无框力矩电机和行星滚柱丝杠是弹性最大的环节

一方面是工艺难度大，另一方面价值量高

对标上市公司为步科股份+鼎智科技

都有几倍的想象空间

想博弈弹性的，建议都买，成年人不做选择

如果一定要二选一，那就选择无框力矩电机

因为丝杠目前有可替代方案，如果成本降不下来可能退而求其次

而无框力矩电机，没得选

当然，唯一的风险就是没有进入特斯拉供应链

换句话说，如果确定进入，那还能是几十亿的市值吗

举个例子：

确认进入一供的三花智控和拓普集团，现在市值是1060亿和840亿

而这两个，都是过去几年的十倍长牛股

其实看看现在的特斯拉汽车就能知道，国产化是必然的

国产化里面，如何选择，并不难

特定的工艺，能做的公司其实就那么几家

比如无框力矩电机，国产化就只有步科，特斯拉有的选吗？

难得是认知和持股

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