一 、特斯拉机器人

1.特斯拉机器人的硬件方面的提升

特斯拉机器人大概率会发新版本原型的机器人，预期主要在硬件层面，包括运动能力方面的提升，能够更接近人的行走姿态，避障能力和周围物体交互的能力等等。

2.特斯拉机器人的销售预期

特斯拉机器人至少得到2025年才有可能成熟的产品，真正批量或者是说落地的状态。初代产品可能会出来，但不太会直接立马推向市场。

二、 特斯拉机器人的核心零部件成本拆分

1.核心硬件成本

特斯拉除了有可能会自己做电机之外，其他大部分都是以外购为主。减速器占比最大的硬件应该是斜波减速器，能占到接近16%的一个占比。线性执行器本身的成本应该 说也不低，并且数量也不少，占比大概14%出头，14-15的一个占比。各类电极除了五方电极，再加上空心倍电极，两个加起来也能够达到13-14%的占比。

2.其他传感器

其他的传感器，编码器等虽然价值量没有太大，但是它又是不可或缺的，必须需要的。不管是视觉传感器还是力传感器，这种都是必须的。

3.特斯拉可自造电机

特斯拉可以自己造电机，但像斜坡减速器和行星滚注死感这种产品，它就不太可能继续上这种产品。

4.厂商送样成功率

绿地的斜坡的能力应该说综合来看，有比较强的优势。因此像绿地的这种组合，成功概率应该说很高。

三、 行星滚珠丝杆的应用

1.行星滚珠丝杆的结构复杂

 行星滚珠丝杆的结构复杂性和工艺难度要高出好几个量级。滚珠丝杆的精度、刚度和寿命都不如行星滚珠丝杆。

2.国产厂商基本上可以满足市场需求

与传统滚珠丝杆相比，行星滚珠丝杆的结构更为复杂，难度更大，但市场需求通用型，国产厂商基本上可以满足。

3.行星滚珠丝杆的加工方式影响产品性能

行星滚珠丝杆需要保证周围的行星柱、尺寸和内圈的螺纹粘合度。加工方式的选择也 会影响产品的性能，每种加工方式都有长短板。因此，如何选择加工方式和材料对整个产品的影响很大。

4.仍存在差距

目前国内应用行星滚珠丝杆的公司较少，仍存在差距。

5.行星滚珠丝杆的壁垒最大

核心零部件的壁垒排序为：循稳住死感、斜坡、空心杯电机和无框抑制电机。行星滚珠丝杆的壁垒最大。

Q&A

Q: 行星滚珠丝杆和传统的滚珠丝杆有什么区别?两种产品的壁垒是怎样的?

A: 行星滚珠丝杆相对于传统的滚珠丝杆来说，结构更加复杂，难度更高，但是具有更 好的刚度、强度和寿命。国产厂商基本上都能满足通用型的需求，但跟日系和台系高  端产品相比，还是有一定的差距。国产化的行星滚珠丝杆产品价格亲民，比传统滚珠丝杆价格低很多。

Q: 关于行星滚珠丝杆的加工工艺，有哪些选择?每种工艺的特点是什么?

A: 行星滚珠丝杆的加工工艺可以选择切削、磨削和滚压。每种工艺都有其特点和优缺点例如，切削工艺精度和效率不高，容易受到人为影响；磨削工艺效率高，但受砂轮的影响大；滚压工艺效率可能不如前两种，但是可以保证产品的精度和质量。选择哪种工艺要考虑到加工精度、效率和装配情况等因素。

Q: 国内和海外公司在行星滚珠丝杆的产品性能方面有差距吗?

A: 目前只能从精度这个维度进行对比，国内产品的精度相对于瑞士的gsa等海外产品 差了两个量级。其他综合性能如刚度、强度和寿命等还没有进行正面对比，因此无法 得出结论。但需要承认的是，国内和海外公司在行星滚珠丝杆的产品性能方面确实存在较大的差距。

Q: 对于行星滚珠丝杆、斜坡行星、空心杯电机和无框抑制电机等核心零部件，它们的壁垒如何排列?

A: 按照国内厂商的情况来看，行星滚珠丝杆的壁垒应该是最大的，其次是斜坡行星、空心杯电机和无框抑制电机，大概是这样的一个排序。

Q: 关于机器人的政策方向和预期，您有什么看法?

A: 国家十四五机器人规划已经发布，大的纲要和方向已经确定。但是从国家到地方之 间存在着巨大的差异。国家意志层面上，中国一定不能没有比较高级的产品，例如原  型机器人。此外，制造业三年行动计划也提到了支持制造业和数字化转型，机器人也是国家政策鼓励的方向。

Q: 关于原型机器人的政策，目前的情况是怎样的?

A: 像原型机器人这种产品的政策，关于它的这种专项的政策，应该说在很多地方应该 说要么已经在起草了，要么已经快要发布了这种状态，并且是一种比较机器人产业基  础比较好的地方，比如说深圳、上海、北京、苏州这种地方，相对来说我们知道的应该有好几个地方的。

Q: 原型机器人的专项政策与通用机器人的政策有什么不同?

A: 关于原型机器人的专项政策应该说已经在起草过程当中了，并且里面的这种专项，它里面的条款的侧重应该说会跟以前说的通用机器人，包括我们以前过往所讲的智能 机器人，大类比较泛的这种机器人其实还是有一定的差异。因为从政府的角度，他还 是希望既然单独拎出来这种人形机器人的话，它既有一个比较侧重的一个点，它也有 一些实际上是收放自如的一个状态，相当于是有些类型的东西是往西的地方去收的， 有的地方是要把它延展开来，你比如说人形机器人的这种专项里面，它可能会侧重在 人群基建特有的一些东西，比如说它的这种对芯片的这种要求，然后对你控制器的这 种要求，然后包括你对传感器的要求这种，可能是人形机器人特有的东西，并且它的 用量一定是更大的。它相比较于以往这种不管是工业机器人还是服务机器人，它一定是有比较独特性的东西。

Q: 除了原型机器人，政策是否会覆盖其他类型的机器人?

A: 另外一点他其实也会不单单局限于原型机器人这种双竹之类的机器人它可能还有还望好路易网，仿生类的这种机器人去延伸，你比如说像其他竹式的一些飞行的，还有一些水下的这种相当于是，他会把类别会扩充出来，在一些细节层面在一些比如说专项的细节上面可能会着力需要提升的一些点，可能不单单是说以前那种通用型的部件，可能更多会往这种专用型的软硬件的方向去操纵，可能是政策的一些保障跟偏向会有一些差异，这个是我们参与的一部分得到的一些信息也是供大家参考。

Q: 您的解释。

A: 我解释得很清楚。

Q: 目前有传言称特斯拉正在研发直线电机来替代行星滚柱，您对此有怎样的看法?

A: 首先，我并没有听说过这个方案。从我个人的判断来看，直线电机的精度和运动性 能都很好，但它无法实现旋转运动转到直线运动或者从直线运动转到旋转运动，因此需要行星滚柱。如果只用直线电机，其实也可以用其他的液压或其他方案。但是，问题点在于需要找到一个合适的方案，在旋转和直线运动之间切换和转换，同时保证刚度寿命的综合要求。因此，我对这个方案的可行性持保留态度。

Q: 您认为特斯拉在2024年能否量产?

A: 我认为最快的时间应该是2025年，因为目前产品阶段还达不到真正产业化落地产 生价值的产品状态。明年应该还无法达到真正的成熟产品状态，无论是对外销售还是其他方面。

Q: 在人工智能的大背景下，底盘机器人是否会有一个爆发?

A: 底盘机器人或移动类的机器人，在电商零售等领域已经有大量应用，但在工业场景中由于需要定制化和非标需求，增长速度相对较慢。不过，底盘机器人已经在很多地方都算是爆发过了，但目前增长速度已经回落。

Q: 拓普集团宣称已经解决行星滚柱丝杠难题，您认为这个说法靠谱吗?

A: 不能因为我们只是基于我们对这个产品对这个技术对这个东西的一个判断，就否定 别人的做法。我们对行星滚柱的产品短期内能够做到理想的状态持保留态度。至于拓普集团的说法，我们无法判断其真实性。

Q: 三花和拓普都说自己要去做无框立据典籍，您认为这个东西的技术壁垒相对低一点吗?

A: 无框立据典籍本质上还是4伏电机，只是把框去掉了，在紧凑性和设计上做了一些 优化和调整。它的壁垒相对较低，主要是为了适应协作机器人这种紧凑型的装配的要求，对体积和功率密度有要求，因此需要做成无框的状态。

Q: 投资者想问一下特斯拉和波士顿动力这两个技术路线的对比以及未来的一个目标市场，就是波斯顿动力和特斯拉目标市场。

A: 关于目标市场，特斯拉的定位比较明确，主要是生活服务为主；而波士顿动力最早 是为军用和服务特殊场景(如搜索与救援)而生，但是后来没有批量推广，所以它的应用场景定位有较大差异。

Q: 两家公司的技术路线有哪些差异?

A: 两家公司的技术路线差异很大，波士顿动力采用的是液压驱动方案，这种方案的优势在于承载能力和刚度很强，但它的液压均衡控制相对不如电驱动反应灵敏。

Q: 波士顿动力的商业化落地存在哪些问题?

A: 波士顿动力的商业化落地仍然是一个大问题，成本很高，而且在经过多次的转手倒卖后，产品价格也越来越低。虽然产品本身领先，但是他们还没有完成商业化落地的闭环。

Q: 特斯拉和其他厂商在应用场景定位上有哪些差异?

A: 特斯拉最早优先落地的场景是在生产制造的厂房里，因为它是一个制造公司，有具 体现场的场景可以直接使用。其他厂商的应用场景定位通常是在服务场景中，如美国  的敏捷机器人主要用于物流搬运的场景。目前人形机器人在制造场景中落地的成功案例还不多见。

Q: 关于传感器技术路线和成本，能否详细介绍一下?

A: 力传感器主要分为两类， 一类是单位的力传感器，另一类是六维力传感器。半导体 材料的敏感元器件成本和生产工艺复杂度都比较低，所以它的综合成本也更低，能够提升生产效率和产能。单维力传感器佾格通常在1000~1500元左右，而六维力传感器成本较高。目前国内厂商能做到的精度一般在3%左右，而达到1%精度的厂商很少，其中ATI公司的精度标准是1%。当前国内的厂商能做到2万左右国外的，可能得到6~8 万的价格，像ATM可能卖了68万。未来随着市场规模的扩大，六维力传感器的价格将 会下降。还有一个重要点是厂商是否拥有一个力校准的设备，这个设备直接关系到产  品的精度和性能。目前国内大部分厂商都没有这个设备，而能达到较高水准的厂商很少。

Q: 除了面的方案，还有其他的传感器方案吗?它们的优缺点是什么?

A: 除了使用页面片的方式，还有电容质感、电磁无电感跟电池的方式，但是目前市场 上使用这些方案的厂商不多。对于这些方案的优缺点，我没有深入研究过，因为市场上基本都是使用页面片的方案为主。很抱歉无法回答这个问题。

S鸣志电器(sh603728）S S三花智控(sz002050）S S拓普集团(sh601689）S   

（文章首发于同名gz号：【周期合伙人】）